dual-lidar-umi-filtered
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该数据集是经过筛选的双LiDAR UMI演示数据集，基于brandonyang/dual-lidar-umi数据集，仅包含观测数据（LeRobot v3格式）。它包含了54个演示（共52067帧），这些演示通过了完整的连续YAM回放分类。观测中的状态（observation.state）保留了原始的12维UMI笛卡尔坐标系，其值是通过平滑和轨迹优化后的YAM可实现的正向运动学路径，并映射回UMI坐标约定。机械爪观测、视频、时间戳和任务信息均保留在原始帧时间线上，但故意缺失动作（action）特征。碰撞测试使用的是采样胶囊代理，因此在机器人实际回放前仍需进行精确的场景验证。
This dataset is a filtered dual-LiDAR UMI demonstration dataset, based on the brandonyang/dual-lidar-umi dataset, containing only observation data (LeRobot v3 format). It includes 54 demonstrations (totaling 52,067 frames) that passed the full continuous YAM playback classification. The observation state (observation.state) retains the original 12-dimensional UMI Cartesian coordinate system, with values derived from the smoothed and trajectory-optimized YAM-feasible forward kinematics path, mapped back to the UMI coordinate convention. The gripper observations, video, timestamps, and task information are preserved on the original frame timeline, but the action features are intentionally missing. Collision testing uses sampled capsule agents, so precise scene verification is still required before actual robot playback.
数据集概述
该数据集名为 Filtered dual-LiDAR UMI demonstrations，是一个面向机器人学（robotics）任务的数据集，以 Apache-2.0 许可证发布，并基于 LeRobot 格式构建。
核心内容
- 来源：本数据集是 brandonyang/dual-lidar-umi 数据集的观测数据衍生版本（observation-only derivative），属于 LeRobot v3 格式。
- 规模：包含 54 个演示片段，共计 52067 帧 数据。
- 筛选标准：所有演示均通过了完整的连续 YAM（YAM replayability）可回放性分类测试。
数据特征
- 观测状态（observation.state）：保留了原始的 12 维 UMI 笛卡尔坐标 结构，其数值为经过平滑处理和轨迹优化后的、可被 YAM 实现的运动学正解路径，并映射回 UMI 坐标约定。
- 缺失动作（action）：数据集中有意不包含
action特征。 - 保留信息：夹爪观测数据、视频、时间戳以及任务信息均保留在源帧时间线上。
使用注意事项
- 碰撞检测测试使用的是采样胶囊代理（sampled-capsule proxy），并非精确的物理场景验证。
- 在将数据用于实际机器人回放前，必须进行精确的场景验证。
- 数据集的
meta/filtering.json文件中提供了源片段映射及优化器元数据，可供进一步查阅。
