rollout_act_pickplace_bs32_v2_20260817_165958
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该数据集通过LeRobot框架创建，用于机器人操作任务。数据集包含一个机器人拾取和放置任务的执行轨迹，总共有1个剧集（episode）和4360帧数据。数据特征包括：机器人动作（6维关节位置，包括肩部、肘部、腕部和夹爪）、机器人观测状态（同样6维关节位置）、顶部摄像头图像（480x640，H264编码视频，30fps）、腕部摄像头图像（480x640，H264编码视频，30fps）、时间戳、帧索引、剧集索引、任务索引等。机器人类型为so_follower。数据集以Parquet和MP4视频格式存储，训练集划分包含全部数据。
This dataset is created using the LeRobot framework for robotic manipulation tasks. It contains the execution trajectory of a robot pick-and-place task, with a total of 1 episode and 4360 frames. Data features include: robot actions (6-dimensional joint positions including shoulder, elbow, wrist, and gripper), robot observation states (also 6-dimensional joint positions), top camera images (480x640, H264 encoded video, 30fps), wrist camera images (480x640, H264 encoded video, 30fps), timestamps, frame indices, episode indices, task indices, etc. The robot type is so_follower. The dataset is stored in Parquet and MP4 video formats, and the training set split contains all data.
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: rollout_act_pickplace_bs32_v2_20260817_165958
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类型: 机器人学（Robotics）
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 使用 LeRobot 框架创建（https://github.com/huggingface/lerobot）
数据集结构
- 数据格式: Parquet 文件（
data/*/*.parquet） - 总片段数（Episodes）: 1
- 总帧数（Frames）: 4,360
- 总任务数（Tasks）: 1
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率（FPS）: 30
- 机器人类型: so_follower
- 数据集划分: 训练集（train）比例为 0:1，即全部数据用于训练
特征信息
动作（Action）
- 数据类型: float32
- 维度: 6维
- 特征名称: 肩部旋转位置、肩部升降位置、肘部弯曲位置、腕部弯曲位置、腕部旋转位置、夹爪位置
观察状态（Observation State）
- 数据类型: float32
- 维度: 6维
- 特征名称: 与动作特征相同，包括肩部旋转位置、肩部升降位置、肘部弯曲位置、腕部弯曲位置、腕部旋转位置、夹爪位置
图像观察
- 顶部摄像头（Top Camera）:
- 数据类型: 视频（h264 编码）
- 分辨率: 480×640 像素，3 通道
- 帧率: 30 FPS
- 腕部摄像头（Wrist Camera）:
- 数据类型: 视频（h264 编码）
- 分辨率: 480×640 像素，3 通道
- 帧率: 30 FPS
其他特征
- 时间戳（Timestamp）: float32，1维
- 帧索引（Frame Index）: int64，1维
- 片段索引（Episode Index）: int64，1维
- 索引（Index）: int64，1维
- 任务索引（Task Index）: int64，1维
应用场景
该数据集适用于机器人操作任务（pick and place），包含机器人的动作指令、状态观测以及顶部和腕部摄像头的视觉数据，可用于训练机器人模仿学习模型。
