pick_up_bottle_three_left
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人交互数据集，专门针对so101_follower机器人类型。它包含45个episodes，总计4844帧数据，以parquet格式存储，同时附带视频文件（mp4格式）。数据集的特征包括机器人的动作（如关节位置：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos等）、状态观察（相同的关节位置）、来自头部和左侧摄像头的图像观察（分辨率为480x640，30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据用于机器人学习任务，支持训练和评估模型，适用于robotics领域的研究和开发。
This dataset is a robot interaction dataset created using LeRobot, specifically for the so101_follower robot type. It contains 45 episodes, totaling 4844 frames of data, stored in parquet format, along with video files (mp4 format). The dataset features include robot actions (such as joint positions: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, etc.), state observations (same joint positions), image observations from head and left cameras (resolution 480x640, 30fps), as well as metadata like timestamps, frame indices, and episode indices. The data is used for robot learning tasks, supporting model training and evaluation, and is suitable for research and development in the robotics field.
数据集概述：pick_up_bottle_three_left
- 数据集名称：pick_up_bottle_three_left
- 地址：https://huggingface.co/datasets/usrname1/pick_up_bottle_three_left
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
数据集规模
- 总片段数：45
- 总帧数：4844
- 总任务数：1
- 帧率（FPS）：30
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：500 MB
- 数据分块大小：1000
- 数据集划分：所有数据（0:45）用于训练集
数据格式
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 代码库版本：v3.0
- 机器人类型：so101_follower
特征（Features）
-
动作（action）
- 数据类型：float32
- 形状：[6]
- 包含：
shoulder_pan.pos,shoulder_lift.pos,elbow_flex.pos,wrist_flex.pos,wrist_roll.pos,gripper.pos
-
观测状态（observation.state）
- 数据类型：float32
- 形状：[6]
- 包含：同上（6个关节位置）
-
观测图像 - 头部摄像头（observation.images.head）
- 数据类型：视频
- 尺寸：480×640×3（高×宽×通道）
- 编码：av1，像素格式 yuv420p
- 帧率：30 FPS
-
观测图像 - 左侧摄像头（observation.images.left）
- 数据类型：视频
- 尺寸：480×640×3（高×宽×通道）
- 编码：av1，像素格式 yuv420p
- 帧率：30 FPS
-
时间戳（timestamp）
- 数据类型：float32
- 形状：[1]
-
帧索引（frame_index）
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
-
片段索引（episode_index）
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
-
索引（index）
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
-
任务索引（task_index）
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
创建工具
- 使用 LeRobot 创建
