tej_test

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot框架创建，专门针对双机械臂（robot_type: bi_piper）系统。数据集包含10个episodes，总计17775帧数据，30个视频文件，帧率为30fps，仅用于训练（splits: train）。数据特征包括14维的动作（action）和观察状态（observation.state），分别对应左右机械臂的6个关节位置和夹爪位置；观察图像包括三个视角：顶部摄像头（分辨率480x640）、右侧摄像头（分辨率240x424）和左侧摄像头（分辨率240x424），均为视频格式（codec: av1）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集适用于机器人学习任务，如模仿学习或强化学习。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：tej_test
• 发布者：griffinlabs
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（robotics）
• 标签：LeRobot

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：10
• 总帧数（Frames）：17,775
• 总任务数：1
• 总视频数：30
• 帧率（FPS）：30
• 数据分片：训练集使用全部10个片段

数据格式

• 数据文件：Parquet格式，路径为 data/*/*.parquet
• 视频文件：MP4格式，路径为 videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据结构

• 动作（action）：14维浮点向量，表示左右各6个关节位置和2个夹爪位置
• 观测状态（observation.state）：14维浮点向量，与动作结构相同
• 观测图像：
  • 顶部摄像头（top）：分辨率480×640，3通道，AV1编码，30 FPS
  • 右侧摄像头（right）：分辨率240×424，3通道，AV1编码，30 FPS
  • 左侧摄像头（left）：分辨率240×424，3通道，AV1编码，30 FPS
• 时间戳（timestamp）：浮点型，形状[1]
• 帧索引（frame_index）：整型，形状[1]
• 片段索引（episode_index）：整型，形状[1]
• 全局索引（index）：整型，形状[1]
• 任务索引（task_index）：整型，形状[1]

机器人类型

• 机器人：bi_piper（双臂机器人）