mimicgen_square_d0_224x224_mtdit_flow_40k_failure

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: chomeed/mimicgen_square_d0_224x224_mtdit_flow_40k_failure
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人技术（Robotics）
• 创建工具: 基于LeRobot框架创建

数据规模与组成

• 总片段数: 100个演示片段（episodes）
• 总帧数: 40,000帧
• 总任务数: 1个任务
• 采样频率: 20 FPS
• 数据文件大小: 约100 MB（Parquet格式）
• 视频文件大小: 约200 MB（MP4格式）
• 数据集划分: 全部数据（0:100）用于训练

数据特征

特征维度

• 动作 (action): 7维浮点数组
• 观察状态 (observation.state): 23维浮点数组
• 模拟器状态 (observation.sim_state): 45维浮点数组
• 奖励 (reward): 1维浮点数组
• 完成标志 (done): 布尔值
• 成功标志 (success): 布尔值
• 首帧标志 (is_first): 布尔值
• 末帧标志 (is_last): 布尔值
• 终止标志 (is_terminal): 布尔值
• 来源演示索引 (source_demo_index): 整数
• 时间戳 (timestamp): 浮点数
• 帧索引 (frame_index): 整数
• 片段索引 (episode_index): 整数
• 任务索引 (task_index): 整数

视觉观测

包含两个视频模态的观测数据，均为224×224分辨率、3通道RGB图像：

1. observation.images.agentview: 智能体视角相机画面
2. observation.images.eye_in_hand: 手眼相机画面

视频使用AV1编码，帧率20 FPS，颜色格式为yuv420p。

其他信息

• 引用信息: 目前暂未提供引用文献（BibTeX格式）
• 数据集可视化: 支持在Hugging Face空间中进行可视化查看