Pick_and_place_green_bean

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：Pick_and_place_green_bean

项目	内容
任务类型	机器人（Robotics）
许可证	Apache-2.0
创建工具	LeRobot
机器人类型	SO_Follower

数据集结构

• 帧率（FPS）：30
• 总数据量：
  • 总帧数：7,862 帧
  • 总采集轮次（Episodes）：18 轮
  • 总任务数：2 个
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 数据划分：
  • 训练集：全部 18 轮，对应索引 0:18

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作：肩部旋转（pan）、肩部升降（lift）、肘部弯曲（flex）、腕部弯曲（flex）、腕部旋转（roll）、夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	机器人状态，与动作特征定义一致
observation.images.top	视频	(480, 640, 3)	顶部摄像头图像，分辨率 480×640，RGB 三通道，AV1 编码，30 FPS
observation.images.wrist	视频	(480, 640, 3)	腕部摄像头图像，分辨率 480×640，RGB 三通道，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	采集轮次索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引（共 2 个任务）

数据存储路径

• 数据（.parquet）：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频（.mp4）：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

该数据集支持通过 LeRobot 可视化工具在线预览，链接为：
https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=ddduk/Pick_and_place_green_bean