chocolate_pickplace1

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot创建。数据集包含1个完整的情节（episode），共680帧，帧率为30fps。数据采用parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集特征包括动作（action）、观察状态（observation.state）、来自腕部摄像头（cam_wrist）和顶部摄像头（cam_overhead）的图像观察（均为480x640分辨率的RGB视频），以及时间戳、帧索引、情节索引等元数据。动作和观察状态均包含6个关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲等）。数据集适用于机器人学习任务，如模仿学习或强化学习。

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: chocolate_pickplace1
提供方: NIATphysicalAI
许可协议: Apache-2.0
任务类别: 机器人学 (robotics)
标签: LeRobot

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数据集规模

• 总episode数: 1
• 总帧数: 680
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分块大小: 1000
• 训练/测试划分: 训练集 (0:1)，无测试集

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机器人信息

• 机器人类型: so_follower

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数据集结构

数据集包含以下特征（features）：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作指令，包括关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）
observation.state	float32	[6]	6维机器人状态，与动作指令的关节名称一致
observation.images.cam_wrist	video	[480, 640, 3]	手腕摄像头视频，分辨率480×640，3通道，H.264编码，30 FPS
observation.images.cam_overhead	video	[480, 640, 3]	俯视摄像头视频，分辨率480×640，3通道，H.264编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	episode索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

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数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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引用信息

当前未提供具体的论文或引用信息，参考主页标注为“更多信息待补充”。