pen-pickup

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含36个episodes，20485帧，1个任务。数据文件格式为parquet，视频文件格式为mp4。特征包括动作（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、图像（gripper和top视角，分辨率480x640，3通道）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据集总大小为100MB（数据文件）和200MB（视频文件），帧率为30fps。

原始信息汇总

数据集概述：pen-pickup

基本信息

• 数据集名称：pen-pickup
• 创建工具：LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot

数据集规模

• 总情节数：36
• 总帧数：20485
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 fps
• 数据块大小：1000

数据划分

• 训练集：包含全部36个情节（索引0至36）

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 视频以MP4文件格式存储，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段说明

1. 动作

   • 数据类型：float32
   • 形状：[6]
   • 内容：机械臂6个关节的位置（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）

2. 观测状态

   • 数据类型：float32
   • 形状：[6]
   • 内容：机械臂6个关节的位置（与动作字段相同）

3. 观测图像（夹爪视角）

   • 数据类型：视频
   • 形状：[480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息：
     • 编码：av1
     • 像素格式：yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率：30 fps
     • 通道数：3
     • 无音频

4. 观测图像（顶部视角）

   • 数据类型：视频
   • 形状：[480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息：与夹爪视角图像相同

5. 索引与元数据

   • 时间戳：float32，形状[1]
   • 帧索引：int64，形状[1]
   • 情节索引：int64，形状[1]
   • 索引：int64，形状[1]
   • 任务索引：int64，形状[1]

机器人平台

• 机器人类型：so101_follower

代码库版本

• LeRobot版本：v3.0

引用信息

• 主页：[More Information Needed]
• 论文：[More Information Needed]
• BibTeX引用：[More Information Needed]