pickup_pen_retreat

该数据集是一个用于机器人学研究的机器人学数据集，专门针对拾取笔并收回的任务。它包含5个训练片段，总计2989帧，帧率为30帧每秒。数据集结构包括机器人动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置）、观察状态（如关节位置）、手腕摄像头图像（分辨率为1080x1920的RGB视频，无音频）、时间戳、帧索引、片段索引和任务索引等特征。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，适用于机器人控制与学习研究。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: pickup_pen_retreat
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 5
• 总帧数: 2989
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:5)

数据特征

• action: 6维浮点数组，包含机器人关节位置 (肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置)
• observation.state: 6维浮点数组，与 action 特征相同
• observation.images.wrist: 视频数据，分辨率 1080x1920，3通道，编码为 av1，帧率 30 FPS
• timestamp: 浮点数，时间戳
• frame_index: 整数，帧索引
• episode_index: 整数，片段索引
• index: 整数，索引
• task_index: 整数，任务索引

数据路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 论文: 待提供
• 主页: 待提供