rollout_pi05_50_demo_control_20260717_112459

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：rollout_pi05_50_demo_control_20260717_112459
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总集数（episodes）：3
• 总帧数（frames）：2423
• 总任务数（tasks）：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：30
• 机器人类型：so_follower

数据集结构

数据集包含训练集一个划分（train: 0:3），配置名为 default，数据文件路径为 data/*/*.parquet。

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	动作，包含 6 个关节位置：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper
observation.state	float32	(6,)	观测状态，与动作相同的 6 个关节位置
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头图像，分辨率为 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
observation.images.middle	video	(480, 640, 3)	中部摄像头图像，分辨率为 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	集索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据文件格式

• 数据文件：Parquet 格式，分块存储，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

额外说明

• 该数据集可通过 LeRobot 可视化工具 进行可视化浏览。
• 数据集主页和论文信息目前标注为“More Information Needed”。