omx-pick-doll-smolvla

该数据集是一个用于机器人学任务的数据集，专门针对OMX Follower机器人进行拾取玩偶操作。数据集包括动作、观测状态、图像和时间戳等信息，其中动作和观测状态均为6维浮点数组，对应机器人的关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）。观测图像提供两个视角（上方和侧面），分辨率为720x1280，帧率为30fps，以视频格式存储。数据集总共有50个episodes，包含26272帧，涉及1个任务。数据以parquet和视频文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集使用Apache 2.0许可证，并可通过LeRobot工具创建和可视化。This dataset is designed for robotics tasks, specifically involving pick-and-place doll operations using the OMX Follower robot. It includes information such as actions, observation states, images, and timestamps. The actions and observation states are both 6-dimensional floating-point arrays, corresponding to the robots joint positions (e.g., shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position). The observation images consist of two perspectives (overhead and side), with a resolution of 720x1280, a frame rate of 30fps, and are stored in video format. The dataset comprises 50 episodes, totaling 26272 frames, and involves 1 task. Data is stored in parquet and video file formats, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The dataset is licensed under Apache 2.0 and can be created and visualized using the LeRobot tool.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：omx-pick-doll-smolvla
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 数据格式：Parquet 文件，视频文件为 MP4 格式，数据存储路径为 data/*/*.parquet，视频存储路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。
• 帧率：30 FPS
• 总集数：50 集
• 总帧数：26,272 帧
• 总任务数：1 个任务
• 数据集大小：数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
• 数据拆分：仅包含训练集（train: 0:50），即全部 50 集用于训练。
• 机器人类型：omx_follower

特征字段

字段名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	动作数据，包含 6 个关节位置：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	观测状态，与动作字段相同的 6 个关节位置
observation.images.upper	video	[720, 1280, 3]	上方摄像头图像，分辨率 720x1280，3 通道，视频编码为 av1
observation.images.side	video	[720, 1280, 3]	侧面摄像头图像，分辨率 720x1280，3 通道，视频编码为 av1
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

引用信息

目前暂无可用引用信息（BibTeX 待补充）。