eval_n10_areumii-pickplace-v6

这是一个使用LeRobot框架创建的机器人操作数据集，包含从areumii_c1机器人收集的演示数据。数据集包括左右臂的关节状态（18维）、动作指令（16维，包括末端执行器位置和姿态以及夹爪控制）、以及三个摄像头图像（前、左腕、右腕），分辨率为640x480或320x240。数据共有30个episodes，总帧数为3632帧，一个任务。可用于模仿学习、机器人控制等研究。This is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework, containing demonstration data collected from the areumii_c1 robot. The dataset includes joint states of both arms (18 dimensions), action commands (16 dimensions including end-effector position and orientation as well as gripper control), and images from three cameras (front, left wrist, right wrist) with resolutions of 640x480 or 320x240. There are 30 episodes with a total of 3632 frames and one task. It can be used for research in imitation learning, robot control, and related fields.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人操作任务的评估数据集，基于 LeRobot 框架创建，用于记录和评估机器人在拾取与放置（Pick-and-Place）任务中的表现。

基本信息

• 数据集名称：eval_n10_areumii-pickplace-v6
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 机器人类型：areumii_c1
• 创建工具：LeRobot（代码库版本 v3.0）

数据规模

• 总片段数（Episodes）：30
• 总帧数（Frames）：3632
• 总任务数（Tasks）：1
• 数据分割：仅包含训练集（train），覆盖全部 30 个片段
• 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 文件）
• 视频文件大小：约 200 MB

数据特征

数据集包含以下观测与动作信息，采样频率为 30 FPS：

1. 状态观测（observation.state）

• 数据类型：float32
• 形状：18 维向量
• 内容：包含双臂各关节角度和夹爪状态，具体包括：
  • 左臂：肩部俯仰/滚动/偏航、肘部、腕部偏航/滚动/俯仰，以及左右手指位置
  • 右臂：肩部俯仰/滚动/偏航、肘部、腕部偏航/滚动/俯仰，以及左右手指位置

2. 动作指令（action）

• 数据类型：float32
• 形状：16 维向量
• 内容：包含双臂末端执行器的位置、姿态（四元数）和夹爪指令：
  • 右臂：末端 x/y/z 坐标、四元数（qw/qx/qy/qz）、夹爪开合
  • 左臂：末端 x/y/z 坐标、四元数（qw/qx/qy/qz）、夹爪开合

3. 图像观测（observation.images）

包含三个视角的 RGB 视频数据（编码为 AV1，帧率 30 FPS）：

• 前置相机（front）：分辨率 640×480，3 通道
• 左手腕相机（left_wrist）：分辨率 320×240，3 通道
• 右手腕相机（right_wrist）：分辨率 320×240，3 通道

4. 辅助信息

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

数据存储格式

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：1000 帧/块

可视化工具

该数据集提供了在线可视化功能，可通过 LeRobot 的可视化数据集空间进行查看（https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=1ys1/eval_n10_areumii-pickplace-v6）。