svla_so101_pickplace

该数据集是一个基于HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，专门用于机器人相关任务，如机器人学习、控制或感知，采用LeRobot框架进行数据组织和处理，以支持高效的机器人与人工智能应用开发。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: svla_so101_pickplace
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

基本信息

• 代码版本: v2.1
• 机器人类型: so100_follower
• 总片段数 (episodes): 50
• 总帧数 (frames): 11939
• 总任务数: 1
• 总视频数: 100
• 总数据块数 (chunks): 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率 (fps): 30
• 数据集划分: 仅包含训练集 (train: 0:50)

数据路径

• 数据文件路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	动作：6个关节（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	状态观测：与动作相同的6个关节
observation.images.up	video	[480, 640, 3]	上方摄像头视频，分辨率480x640，RGB 3通道，AV1编码，30fps
observation.images.side	video	[480, 640, 3]	侧方摄像头视频，分辨率480x640，RGB 3通道，AV1编码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

创建工具

• 该数据集使用 LeRobot 框架创建。