eval_record_0618

该数据集是使用LeRobot创建的，专为双臂跟随机器人（bi_openarm_follower）设计。它包含动作数据，如左右关节和抓手的位姿、速度、扭矩，以及观察数据，包括状态信息和多个摄像头视角的图像视频。视频分辨率为480x640，3通道，以MP4格式存储，帧率为15fps；其他数据以parquet格式存储。This dataset is created using LeRobot. It is a robot dataset for a bi-arm follower robot (bi_openarm_follower), containing action data (such as pose, velocity, and torque of left and right joints and grippers) and observation data (including state information and image videos from multiple camera views, with a resolution of 480x640, 3 channels). The data is stored in parquet format, and videos are stored in MP4 format with a frame rate of 15fps.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: eval_record_0618
• 发布者: Tamanenishiki
• 许可证: Apache-2.0

任务与标签

• 任务类型: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

该数据集基于 LeRobot 框架创建，数据以 Parquet 格式存储。

配置信息

• 配置名称: default
• 数据文件路径: data/*/*.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

元数据摘要 (来自 meta/info.json)

属性	值
代码库版本	v3.0
机器人类型	bi_openarm_follower
总片段数	0
总帧数	0
总任务数	0
数据块大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (fps)	15

特征 Fields

数据集包含以下特征（features），用于记录机器人动作、状态和观测数据：

• action: 动作数据，48维浮点数向量，包含左右臂各7个关节的位置、速度、扭矩，以及左右夹爪的位置、速度、扭矩。
• observation.state: 观测状态，与 action 结构相同，48维浮点数向量。
• observation.images.front: 前置摄像头视频帧，尺寸 480x640，3通道 (RGB)。
• observation.images.front2: 第二个前置摄像头视频帧，尺寸 480x640，3通道 (RGB)。
• observation.images.up: 上方摄像头视频帧，尺寸 480x640，3通道 (RGB)。
• timestamp: 时间戳，浮点数。
• frame_index: 帧索引，整数。
• episode_index: 片段索引，整数。
• index: 索引，整数。
• task_index: 任务索引，整数。

用途与引用

• 用途: 该数据集适用于机器人学习领域的评估与研究，特别是基于 LeRobot 框架的机器人操作任务。
• 引用: 数据集当前未提供具体的论文引用信息。