take66

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含101个episodes和35451帧数据，涉及2个任务。数据以parquet格式存储，包含动作、观测状态、图像（前视和侧视）等多种特征。具体特征包括：动作（6个浮点型关节位置）、观测状态（6个浮点型关节位置）、前视和侧视图像（480x640x3的视频帧）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: take66
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 2
• 总回合数: 101
• 总帧数: 35451
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据格式: Parquet
• 视频格式: MP4
• 数据分割: 训练集 (0:101)

特征字段

• action: 浮点32数组，形状[6]，包含关节位置（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）。
• observation.state: 浮点32数组，形状[6]，包含关节位置（与action相同）。
• observation.images.front: 视频数据，形状[480, 640, 3]，编码AV1，像素格式yuv420p，非深度图，无音频。
• observation.images.side: 视频数据，形状[480, 640, 3]，编码AV1，像素格式yuv420p，非深度图，无音频。
• timestamp: 浮点32数组，形状[1]。
• frame_index: 整型64数组，形状[1]。
• episode_index: 整型64数组，形状[1]。
• index: 整型64数组，形状[1]。
• task_index: 整型64数组，形状[1]。

文件路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

元数据

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供