rollout_eval_multi_task_dit_frazier_close_curtain_20260906_163856
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
seriintan创建时间：
2026-09-06
原始信息汇总
数据集概述：rollout_eval_multi_task_dit_frazier_close_curtain_20260906_163856
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人技术（Robotics）
- 数据集创建工具：LeRobot
- 数据格式：Parquet
- 创建者：seriintan
- 磁贴说明：数据集名称为 "rollout_eval_multi_task_dit_frazier_close_curtain_20260906_163856"，暗示其内容与机器人多任务评估、拉窗帘操作相关
数据集结构
版本与规模
| 属性 | 数值 |
|---|---|
| 代码版本 | v3.0 |
| 总帧数 | 20,308 |
| 总回合数 | 30 |
| 总任务数 | 1 |
| 指令频率 | 30 FPS |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 分块大小 | 1,000 |
| 数据集划分 | 训练集 0-30 |
机器人类型
机器人类型为 so_follower（跟随机器人）。
特征详情
动作与状态特征
- 动作空间大小：6 维，均为float32类型
- 状态空间大小：6 维，均为float32类型
- 两者均包含以下关节名称：
- shoulder_pan.pos（肩部旋转位置）
- shoulder_lift.pos（肩部抬升位置）
- elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
- wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）
- wrist_roll.pos（腕部滚动位置）
- gripper.pos（夹爪位置）
图像传感器特征
- 两个视觉传感器：front（前部）和 gripper（夹爪视角）
- 分辨率：480 × 640 × 3（高 × 宽 × 通道）
- 编码格式：AV1 视频编码，颜色格式 yuv420p
- 帧率：30 FPS
- 深度信息：非深度映射图
附加特征
- timestamp：时间戳，float32，单值
- frame_index：帧索引，int64
- episode_index：回合索引，int64
- index：索引，int64
- task_index：任务索引，int64
文件存储路径
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
使用方式
该数据集可通过LeRobot可视化工具进行查看预览。由于数据为LeRobot标准格式，可直接通过该框架进行加载与训练。
