sort_dataset_5

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot框架创建。它包含一个机器人（类型为so_follower）的6个关节的动作和状态观测（包括shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll和gripper），以及两个摄像头（正面和侧面）的RGB图像，图像尺寸为480x640像素，帧率为30fps。数据集共包含10个episodes，总计5931帧，只有一个任务。数据以Parquet和MP4视频文件存储，遵循Apache-2.0许可证。This dataset is a robot dataset created using the LeRobot framework. It contains actions and state observations for 6 joints (including shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, and gripper) of a robot (type so_follower), as well as RGB images from two cameras (front and side) with a resolution of 480x640 pixels at 30fps. The dataset consists of 10 episodes totaling 5931 frames, with only one task. Data is stored in Parquet and MP4 video files, licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 ericvandergijp/sort_dataset_5，是一个面向机器人操作任务的机器人学习数据集，基于 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 任务类别：机器人学（robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：LeRobot
• 机器人类型：so_follower

数据规模

• 总片段数（episodes）：10
• 总帧数（frames）：5,931
• 总任务数（tasks）：1
• 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小：约 200 MB（MP4 格式）
• 帧率：30 fps

数据划分

• 训练集：包含全部 10 个片段（索引 0 至 10）

数据特征

数据中包含以下特征字段：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6 维动作指令，包含机器人各关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll）和夹爪位置（gripper）
observation.state	float32	[6]	6 维机器人状态观测，与动作空间一致
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前方摄像头视频流，分辨率 480×640，AV1 编码，30 fps，RGB 三通道
observation.images.side	video	[480, 640, 3]	侧方摄像头视频流，分辨率 480×640，AV1 编码，30 fps，RGB 三通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小：每个 chunk 包含 1000 帧

其他信息

• 可视化入口：可通过 LeRobot 可视化工具预览数据集内容：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=ericvandergijp/sort_dataset_5_20260809_105014
• 引用信息：暂无提供 BibTeX 引用格式