so101_HIL_pick_lift_15ep002

该数据集是使用LeRobot创建的机器人领域数据集，专注于机械臂操作任务。数据集包含15个训练片段，总计5958帧数据，涉及1个具体任务（如拾取和提升）。数据以parquet文件格式存储，视频文件为mp4格式，帧率为30fps。特征包括：动作空间（4维浮点数，表示x、y、z方向的增量移动和夹爪控制）、奖励信号（浮点数）、完成标志（布尔值）、离散惩罚（浮点数）、观察图像（来自相机1的RGB视频，分辨率720x1280，3通道）、机器人状态观测（18维浮点数）、时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据集适用于机器人强化学习和模仿学习研究。

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称： so101_HIL_pick_lift_15ep002

许可证： Apache-2.0

类别： 机器人学（Robotics）

标签： LeRobot, so101, hil-serl, ee-delta, joint-mirror

创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

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数据集规模

• 总片段数： 15
• 总帧数： 5958
• 总任务数： 1
• 帧率： 30 FPS
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 数据分块大小： 1000 帧/块

数据拆分： 训练集包含全部15个片段（train: 0:15）

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数据集结构

数据格式

• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： 未指定
• 数据存储路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

字段名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[4]	动作：delta_x, delta_y, delta_z, gripper
next.reward	float32	[1]	奖励值
next.done	bool	[1]	是否结束
complementary_info.discrete_penalty	float32	[1]	离散惩罚值
observation.images.camera1	video	[3, 720, 1280]	摄像头图像（RGB，分辨率720x1280，AV1编码，30 FPS）
observation.state	float32	[18]	机器人状态（18维）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

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引用信息

BibTeX: 暂无提供。