dual-arm-dataset16
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot框架创建的双机械臂机器人数据集，专门用于机器人学研究和应用。它记录了机器人执行任务时的多模态数据，包括：12维的动作向量（控制左右机械臂的关节位置和夹爪位置）、12维的观测状态向量（反映左右机械臂的当前关节位置和夹爪位置）、以及来自三个摄像头的视频观测（顶部摄像头和左右手腕摄像头，分辨率均为480x640，3通道彩色视频，帧率30fps）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。总共有1个episode，295帧数据，数据以parquet格式存储，视频采用av1编码。机器人类型为so101_dual_follower，适用于训练和评估双机械臂控制算法。
This dataset is a dual-arm robot dataset created using the LeRobot framework, specifically designed for robotics research and applications. It records multimodal data during robot task execution, including: a 12-dimensional action vector (controlling joint positions and gripper positions for both left and right arms), a 12-dimensional observation state vector (reflecting current joint positions and gripper positions for both arms), and video observations from three cameras (top camera and left/right wrist cameras, all with a resolution of 480x640, 3-channel color video, at 30 fps). Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. It consists of 1 episode with 295 frames of data, stored in parquet format, with videos encoded in av1. The robot type is so101_dual_follower, suitable for training and evaluating dual-arm control algorithms.
数据集概要
- 名称: dual-arm-dataset16
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot, so101, dual-arm
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 代码库版本: v3.0
- 帧率 (FPS): 30
- 总片段数: 1
- 总帧数: 295
- 总任务数: 1
- 数据分块大小: 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 机器人类型: so101_dual_follower
- 数据划分: 训练集 (train) 包含全部数据
特征字段
| 字段名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [12] | 12维动作指令，包含左右臂各6个关节位置（肩、肘、腕、夹爪） |
| observation.state | float32 | [12] | 12维观测状态，包含左右臂各6个关节位置 |
| observation.images.top_realsense_color | 视频 (video) | [480, 640, 3] | 顶部 RealSense 彩色相机图像，编码为 AV1，帧率30fps |
| observation.images.wrist_right | 视频 (video) | [480, 640, 3] | 右侧手腕相机图像，编码为 AV1，帧率30fps |
| observation.images.wrist_left | 视频 (video) | [480, 640, 3] | 左侧手腕相机图像，编码为 AV1，帧率30fps |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
动作与状态命名
动作和状态字段包含相同的12个关节名称：
- 右臂 (right): shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper
- 左臂 (left): shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper
视频编码参数
- 编码格式: AV1 (av1)
- 像素格式: yuv420p
- 帧率: 30 fps
- 颜色通道: 3
- 视频码率控制: CRF 30, preset 12
- 后端: PyAV
数据文件路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用
目前暂无 BibTeX 引用信息。
