record-test-38_20260613_123553
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建。它包含机器人的动作和状态观察数据，具体特征包括：动作和状态各由6个浮点数组成，分别对应肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置；观察图像来自顶部摄像头，视频格式为h264，分辨率480x640，帧率30fps，彩色三通道；此外还包括时间戳、帧索引、情节索引、索引和任务索引等元数据。数据集总共有10个情节、4490帧、1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，机器人类型为so_follower。数据以parquet文件格式存储，分割为训练集（包含所有情节）。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot. It contains robot action and state observation data, with specific features including actions and states each composed of 6 floating-point numbers corresponding to shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position; observation images are from a top-mounted camera in h264 video format with a resolution of 480x640, a frame rate of 30fps, and three color channels. Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The dataset comprises 10 episodes, 4490 frames, and 1 task, with a data file size of 100MB and a video file size of 200MB, and the robot type is so_follower. Data is stored in parquet file format and split into a training set (including all episodes).
数据集概述
该数据集名为 record-test-38_20260613_123553，是一个用于机器人领域的公开数据集，采用 Apache-2.0 许可协议。数据集基于 LeRobot 工具创建，专注于机器人操作相关任务。
基础信息
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类型: 机器人 (Robotics)
- 标签: LeRobot
- 配置名称: default
- 数据文件路径:
data/*/*.parquet
数据集规模
- 总集数 (Total Episodes): 10
- 总帧数 (Total Frames): 4,490
- 总任务数 (Total Tasks): 1
- 代码库版本: v3.0
- 帧率 (FPS): 30
- 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 200 MB
- 机器人类型: so_follower
- 分割 (Splits): 训练集 (train) 包含所有 10 个片段（索引 0:10）
数据集结构
数据集包含以下特征字段：
- action (
float32, shape [6]): 机器人动作指令，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置的 6 维参数。 - observation.state (
float32, shape [6]): 机器人观察状态，维度与动作指令相同（6 维，描述各关节位置）。 - observation.images.top (视频数据, shape [480, 640, 3]): 顶部摄像头捕捉的图像，分辨率为 480x640 像素，3 通道彩色图像，使用 H.264 编码，帧率 30 FPS。
- timestamp (
float32, shape [1]): 时间戳。 - frame_index (
int64, shape [1]): 帧序号。 - episode_index (
int64, shape [1]): 集序号。 - index (
int64, shape [1]): 全局索引。 - task_index (
int64, shape [1]): 任务索引。
数据存储格式
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小 (chunks_size): 1000
可视化
可通过 LeRobot 可视化空间 交互式浏览该数据集。
