Acetylcysteine_E50

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于Franka机器人。它包含50个情节，总计22227帧，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。数据集包括动作特征（如delta_ee_pose和gripper_cmd_bin）、观测状态特征（如关节位置、夹爪状态和末端执行器姿态）、两个摄像头的图像观测（分辨率为480x640，3通道），以及时间戳、帧索引、情节索引、索引和任务索引等元数据。数据分割为训练集，涵盖所有情节，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, specifically for the Franka robot. It contains 50 episodes, totaling 22227 frames, with data stored in parquet format and videos in mp4 format at 30fps. The dataset includes action features (such as delta_ee_pose and gripper_cmd_bin), observation state features (such as joint positions, gripper status, and end-effector pose), image observations from two cameras (resolution 480x640, 3 channels), and metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The data is split into a training set covering all episodes, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB.

原始信息汇总

数据集总览

• 数据集名称: Acetylcysteine_E50
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 50
• 总帧数 (Frames): 22,227
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 分块大小 (Chunks Size): 1,000
• 分割 (Splits): 训练集 (train) 包含全部 50 个片段 (0:50)

机器人信息

• 机器人类型: Franka (franka)

数据结构

数据集包含以下特征字段，数据以 Parquet 格式存储，视频以 MP4 格式存储：

• action (动作):
  • 类型: float32
  • 维度: 7
  • 字段: delta_ee_pose.x, delta_ee_pose.y, delta_ee_pose.z, delta_ee_pose.rx, delta_ee_pose.ry, delta_ee_pose.rz, gripper_cmd_bin
• observation.state (观察状态):
  • 类型: float32
  • 维度: 15
  • 字段: joint_1.pos 至 joint_7.pos, gripper_state_norm, gripper_cmd_bin, ee_pose.x, ee_pose.y, ee_pose.z, ee_pose.rx, ee_pose.ry, ee_pose.rz
• observation.images.camera_1 (相机1图像):
  • 类型: 视频 (video)
  • 分辨率: 480 x 640
  • 通道数: 3
  • 编码: AV1 (av1)
  • 帧率: 30 FPS
  • 是否为深度图: 否
• observation.images.camera_2 (相机2图像):
  • 类型: 视频 (video)
  • 分辨率: 480 x 640
  • 通道数: 3
  • 编码: AV1 (av1)
  • 帧率: 30 FPS
  • 是否为深度图: 否
• timestamp (时间戳): float32, 维度 1
• frame_index (帧索引): int64, 维度 1
• episode_index (片段索引): int64, 维度 1
• index (索引): int64, 维度 1
• task_index (任务索引): int64, 维度 1

数据路径

• 数据文件路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4