so101-pick-up-box
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
Songyuan666创建时间：
2026-09-02
原始信息汇总
数据集概述：so101-pick-up-box
- 数据集名称：so101-pick-up-box
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/Songyuan666/so101-pick-up-box
- 许可证：Apache-2.0
- 数据集类别：机器人学
- 标签：LeRobot
数据集内容
该数据集为机器人操作任务数据集，任务为“拾取盒子”（pick-up-box），由SO-101型号的机械臂（so_follower）执行。数据集共包含15个演示片段（episodes），总计8478帧画面，对应1个任务。数据采用训练集划分（train: 0:15），即全部15个片段均用于训练。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，总数据大小约100MB，视频大小约200MB。
数据特征
数据集中每个样本包含以下特征：
- 动作（action）：6维浮点数组，对应机械臂关节位置（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
- 观察状态（observation.state）：6维浮点数组，与动作特征结构相同
- 前视图像（observation.images.front）：视频数据，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30帧率
- 时间戳（timestamp）：浮点数
- 帧索引（frame_index）：整数
- 片段索引（episode_index）：整数
- 全局索引（index）：整数
- 任务索引（task_index）：整数
数据格式
- 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
- 读取方式：可通过LeRobot框架加载和使用，并支持在Hugging Face Spaces中可视化（https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Songyuan666/robot-data-pick-up-box）
