grab-object-place9_20260822_175021

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：grab-object-place9_20260822_175021

基本信息

• 数据集名称: grab-object-place9_20260822_175021
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 框架创建

数据集结构

基本信息

• 代码库版本: v3.0
• 帧率（fps）: 30
• 机器人类型: so_follower
• 数据文件格式: Parquet（每块1000条数据）
• 视频文件格式: MP4（AV1编码，分辨率为480x640）

数据规模

• 总片段数（episodes）: 10
• 总帧数（frames）: 7964
• 总任务数（tasks）: 1
• 数据文件大小: 约100 MB
• 视频文件大小: 约200 MB

数据划分

• 训练集（train）: 包含全部10个片段（0:10）

特征说明

动作与状态特征

• action（动作）: 6维浮点数组，包含机械臂关节位置和夹爪位置
  • shoulder_pan.pos（肩部旋转）
  • shoulder_lift.pos（肩部升降）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲）
  • wrist_flex.pos（腕部弯曲）
  • wrist_roll.pos（腕部旋转）
  • gripper.pos（夹爪位置）
• observation.state（观测状态）: 与action相同的6维数据，记录机器人当前状态

图像观测

• observation.images.wrist（腕部相机）: 视频数据，分辨率480x640，RGB三通道，30fps
• observation.images.top（顶部相机）: 视频数据，分辨率480x640，RGB三通道，30fps

辅助信息

• timestamp: 时间戳（float32）
• frame_index: 帧索引（int64）
• episode_index: 片段索引（int64）
• index: 样本索引（int64）
• task_index: 任务索引（int64）

其他说明

可视化

该数据集支持通过 LeRobot 的可视化工具进行浏览，可使用 Hugging Face 数据集可视化空间（路径为 Reiki09/grab-object-place9_20260822_175021）查看。

引用信息

• 主页: 暂无信息
• 论文: 暂无信息
• 引用格式（BibTeX）: 暂无信息