I-m-not-a-robot_20260608_142553

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专门用于机器人学习和控制任务。数据集包含一个episode，共748帧，帧率为30fps。数据特征包括：动作数据（6个关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、状态观察数据（与动作相同的6个关节位置）、视觉观察数据（来自前部和机械臂视角的两个视频流，分辨率均为480x640，3通道，视频编码为av1，帧率30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集以parquet文件格式存储，视频文件以MP4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为so_follower，适用于训练和验证机器人控制模型。

原始信息汇总

数据集概述：I-m-not-a-robot_20260608_142553

该数据集是一个面向机器人操作任务的数据集，基于 LeRobot 框架创建，适用于机器人模仿学习或控制策略训练。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (robotics)
• 创建工具：LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 总片段数：1
• 总帧数：748
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 机器人类型：so_follower
• 数据分割：仅包含训练集（索引 0 到 1）

数据结构与特征

数据以 Parquet 文件和视频文件形式组织，包含以下主要特征：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机械臂关节动作，含肩关节、肘关节、腕关节及夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	机械臂关节状态，与动作维度一致
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前向摄像头图像，AV1编码，30 FPS
observation.images.arm	video	(480, 640, 3)	机械臂视角图像，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

文件结构

• 元数据文件：meta/info.json（包含以上完整结构定义）
• 数据文件：路径格式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：路径格式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB

机器人关节命名（动作/状态维度）

动作和状态均包含6个维度，对应以下关节：

• shoulder_pan.pos（肩部旋转）
• shoulder_lift.pos（肩部升降）
• elbow_flex.pos（肘部弯曲）
• wrist_flex.pos（腕部弯曲）
• wrist_roll.pos（腕部旋转）
• gripper.pos（夹爪开合）

引用与资源

• 主页：当前未提供
• 论文：当前未提供
• 可视化：可通过 LeRobot 可视化工具查看（链接为 Hugging Face Spaces：/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Grigorij/I-m-not-a-robot_20260608_142553）