pick-cube-tray-v2_20260717_133324

该数据集是一个用于机器人操作任务的数据集，具体针对拾取立方体托盘（pick-cube-tray）场景。它包含50个episodes和总计44998帧数据，数据采集自一个so_follower类型的机器人。数据集提供了多维特征，包括机器人的动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置等6个关节的位置控制）、观察状态（与动作相同的关节位置状态）以及workspace图像（分辨率为288x352像素的RGB视频，帧率为15fps）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，并附带视频文件，总数据大小约为100MB，视频文件大小约为200MB。该数据集适用于机器人学习、强化学习或计算机视觉任务的研究和开发。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: pick-cube-tray-v2_20260717_133324
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总帧数: 44,998 帧
• 总片段数: 50 个片段
• 任务数量: 1 个任务
• 帧率 (FPS): 15
• 数据分块大小: 每个分块 1,000 帧
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 机器人类型: so_follower

数据划分

• 训练集: 片段 0 到 49（共 50 个片段，占比 100%）

特征说明

• action (动作): float32 类型，形状为 [6]，包含 6 个机器人关节的位置信息（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）
• observation.state (观测状态): float32 类型，形状为 [6]，与动作相同的 6 个关节位置信息
• observation.images.workspace (工作空间图像): 视频类型，形状为 [288, 352, 3]（高度 288，宽度 352，RGB 3 通道），编码为 AV1，帧率 15 FPS
• timestamp (时间戳): float32 类型，形状为 [1]
• frame_index (帧索引): int64 类型，形状为 [1]
• episode_index (片段索引): int64 类型，形状为 [1]
• index (索引): int64 类型，形状为 [1]
• task_index (任务索引): int64 类型，形状为 [1]

数据存储格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 主页: 更多信息待补充
• 论文: 更多信息待补充
• BibTeX: 更多信息待补充