so101_table_sort_v1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

so101_table_sort_v1 是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人学数据集，遵循 Apache-2.0 许可证。

数据集信息

属性	值
任务类型	机器人学（Robotics）
机器人类型	so_follower
采集帧率	30 FPS
总回合数	25
总帧数	18,710
总任务数	5
数据文件总大小	约 100 MB
视频文件总大小	约 200 MB
数据划分	训练集（全部 25 个回合）

数据特征

该数据集包含以下特征字段：

• action（行动指令）：6 维浮点数组，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动及夹爪位置控制指令。
• observation.state（状态观测）：6 维浮点数组，与 action 具有相同的动作空间维度，反映机械臂各关节当前状态。
• observation.images.wrist（腕部图像）：RGB 视频流，分辨率为 480×640×3，采用 AV1 编码，30 FPS。
• observation.images.front（前方图像）：RGB 视频流，分辨率为 480×640×3，采用 AV1 编码，30 FPS。
• timestamp（时间戳）：浮点型，记录每一帧的时间信息。
• frame_index（帧索引）：整型，标识帧的序号。
• episode_index（回合索引）：整型，标识所属的回合。
• index（索引）：整型，全局索引。
• task_index（任务索引）：整型，标识任务编号。

数据存储格式

• 数据文件：以 Parquet 格式存储，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，每个分块包含最多 1000 帧。
• 视频文件：以 MP4 格式存储，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用格式暂未提供（标注为 More Information Needed）。