so101_camera_dataset_0040

该数据集是一个用于机器人模仿学习的多模态数据集，包含来自机器人（so_follower）的彩色图像、深度图像、腕部彩色图像、腕部深度图像、机器人关节状态（6个自由度：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）以及对应的动作指令。数据以15帧每秒采集，共包含1个episode，300帧，1个任务。数据集使用LeRobot框架创建，采用Apache-2.0许可证。This dataset is a multimodal dataset for robot imitation learning, containing color images, depth images, wrist color images, wrist depth images, robot joint states (6 degrees of freedom: shoulder rotation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, gripper position) and corresponding action commands from the robot (so_follower). The data is collected at 15 frames per second, comprising 1 episode, 300 frames, and 1 task. The dataset is created using the LeRobot framework and is licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101_camera_dataset_0040
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集由 LeRobot 创建

数据集结构

• 总片段数: 1
• 总帧数: 300
• 总任务数: 1
• 帧率: 15 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: so_follower

数据特征

该数据集包含以下特征：

• 图像数据：

  • image: 尺寸为 480x640x3 的 RGB 图像
  • image_depth: 尺寸为 480x640x1 的深度图（单位：毫米）
  • wrist_image: 尺寸为 480x640x3 的腕部 RGB 图像
  • wrist_image_depth: 尺寸为 480x640x1 的腕部深度图（单位：毫米）

• 状态数据：

  • state: 6 维浮点数据，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
  • actions: 6 维浮点数据，与状态数据维度相同，包含对应的动作指令

• 时间与索引信息：

  • timestamp: 时间戳（浮点型）
  • frame_index: 帧索引（整数）
  • episode_index: 片段索引（整数）
  • index: 全局索引（整数）
  • task_index: 任务索引（整数）

数据划分

• 训练集: 0:1（全部数据用于训练）