am2_bi_test

该数据集为HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，专门用于机器人相关任务，采用LeRobot框架进行组织和格式化，以支持机器人的学习与应用。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset, specifically designed for robot-related tasks, organized and formatted using the LeRobot framework to support robot learning and applications.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: am2_bi_test
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件，路径为 data/*/*.parquet
• 帧率 (FPS): 30
• 总集数 (Total Episodes): 5
• 总帧数 (Total Frames): 6305
• 总任务数 (Total Tasks): 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 机器人类型: alohamini_client

数据特征

每条数据记录包含以下特征：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	(18,)	机器人动作指令，包含左右臂各关节位置、移动速度、升降高度等
observation.state	float32	(18,)	观测到的机器人状态，与动作维度对应
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	集索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

动作/状态命名空间（共18维）：

• 左臂关节位置: 7维 (arm_left_shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_yaw, wrist_roll, gripper)
• 右臂关节位置: 7维 (arm_right_shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_yaw, wrist_roll, gripper)
• 移动速度: 3维 (x.vel, y.vel, theta.vel)
• 升降高度: 1维 (lift_axis.height_mm)

数据划分

• 训练集 (train): 全部5集（索引 0 至 4）

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息暂缺。