gen2_bimanual_dataset_4

该数据集包含使用LeRobot框架收集的机器人操作数据，涉及Robotis gen2型机器人。数据集包含一个片段，共600帧，帧率为30 FPS，任务数量为1。数据包括来自三个摄像头的图像（全局摄像头、左夹爪摄像头、右夹爪摄像头）和机器人状态（16维，包括左右手臂各7个关节和2个夹爪关节），以及对应的动作（16维）。This dataset contains robot manipulation data collected using the LeRobot framework, involving the Robotis gen2 robot. It includes one episode with 600 frames at 30 FPS, and 1 task. The data includes images from three cameras (global camera, left gripper camera, right gripper camera) and robot states (16-dimensional, including 7 joints per arm and 2 gripper joints), as well as corresponding actions (16-dimensional).

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 aiengineer56/gen2_bimanual_dataset_4，是一个用于机器人领域的开源数据集，基于 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot、gen2、robotis
• 数据文件格式：Parquet 文件（data/*/*.parquet）

数据集结构

规模指标

• 总集数（episodes）：1
• 总帧数：600
• 总任务数：1
• 总视频数：3
• 总块数：1
• 块大小：1000
• 帧率：30 FPS
• 机器人型号：gen2
• 数据集划分：训练集 0:1（全部用于训练）

数据特征

特征列表共包含 10 种数据，主要分以下几类：

1. 时间/索引信息：timestamp（float32）、frame_index（int64）、episode_index（int64）、index（int64）、task_index（int64）

2. 图像观测数据（采用视频编码存储，格式为 libx264，yuv420p）：

   • cam_global：全局视角摄像头，分辨率 376×672，3 通道
   • cam_gripper_left：左夹爪摄像头，分辨率 240×424，3 通道
   • cam_gripper_right：右夹爪摄像头，分辨率 240×424，3 通道

3. 状态观测数据（observation.state）：Float32 类型，维度 16，包含左臂 7 个关节 + 左夹爪 1 个关节、右臂 7 个关节 + 右夹爪 1 个关节

4. 动作数据（action）：Float32 类型，维度 16，状态结构同上（左右各 7 个关节 + 1 个夹爪）

数据存储路径

• Parquet 文件：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

引用信息

暂无具体的 BibTeX 引用格式可用。