xarm6_pick_place_50_episodes_red_block_long_v2_bangbang01

这是一个xArm6机械臂抓取红色方块的数据集（长距离版本v2），使用bang-bang夹爪控制。数据集包含50个episode，每个episode以30帧/秒记录。动作包括机械臂的6维关节绝对位置和夹爪的二值控制（0打开，1关闭）。夹爪动作经过重新标记：原始动作值≥0.5标记为关闭，≤0.3标记为打开，中间值保持前一帧状态。数据集共有12960个打开和7966个关闭动作帧。训练时，机械臂动作采用相对形式（动作减去当前状态的前6维），夹爪保持绝对二进制。数据集提供了相对动作训练统计（分位数）用于归一化。This is a dataset of xArm6 robot arm grasping red blocks (long-range version v2) using bang-bang gripper control. The dataset contains 50 episodes recorded at 30 fps. Actions include 6-DoF joint absolute positions of the arm and binary gripper control (0 for open, 1 for closed). Gripper actions are relabeled: original action value >= 0.5 is labeled as closed, <= 0.3 as open, and intermediate values keep the previous frames state. The dataset has 12,960 open and 7,966 closed action frames. During training, robot arm actions are taken in relative form (action minus the first 6 dimensions of the current state), while the gripper remains absolute binary. The dataset provides relative action training statistics (quantiles) for normalization.

原始信息汇总

xArm6 red block long v2 — bang-bang gripper actions

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/ys903/xarm6_pick_place_50_episodes_red_block_long_v2_bangbang01
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：robotics
• 标签：LeRobot、xarm6、bang-bang-gripper

来源与衍生关系

• 衍生自来源数据集：ys903/xarm6_pick_place_50_episodes_red_block_long_v2
• 来源版本：revision 370ce93466962d065a1961a1b22bcb9e1d4ed4d3
• 原始数据集保持不变，本数据集为单独生成的衍生物。

夹爪（Gripper）转换规则

逐帧动作特征 gripper.pos 在每个 episode 内独立进行重新标注：

• 初始标签：open（0）
• 原始动作 >= 0.5：closed（1）
• 原始动作 <= 0.3：open（0）
• 位于两个阈值之间：保留前一个标签

仅该动作分量及其对应的动作统计量发生变化。所有机械臂动作、观测、时间戳、索引、任务和视频均从固定的来源快照复制。

该衍生物包含 12,960 个 open 和 7,966 个 closed 动作帧。

相对动作训练统计

• Parquet 机械臂动作保持绝对值。
• 训练时，六个机械臂目标变为 action[t+k, :6] - observation.state[t, :6]。
• 夹爪保持绝对值二值 0/1。
• Chunk size 为 50，每个 episode 内使用最终动作重复填充。
• training/stats.relative.json 包含基于 1,046,300 个转换后目标（20,926 帧 × 50）的精确全局动作分位数。这些是相对处理器统计量，而非绝对 parquet 动作的统计量。
• 观测状态统计量保留自来源数据集且不重新计算。
• 训练使用 q01/q99 进行动作/状态归一化。不复用任何 apple 或 previous block 统计量。

其他信息

• 共 50 个 episode，帧率为 30 FPS。
• 任务保留自来源数据集。