rollout_molmoact2_so101_mdrift_statpatc_step55000_large_blue_cube_sync_0818_1506_20260818_150822

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot框架创建。它包含来自so_follower机器人的动作和状态数据（6个关节位置），以及从顶部和腕部摄像头采集的RGB视频图像（分辨率480x640，帧率30fps，AV1编码）。数据集包含3个episode，共1532帧，涉及1个任务。数据可用于机器人模仿学习或策略训练。This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework. It contains action and state data (6 joint positions) from the so_follower robot, along with RGB video images captured from top and wrist cameras (resolution 480x640, frame rate 30fps, AV1 encoding). The dataset includes 3 episodes with a total of 1532 frames, involving 1 task. The data can be used for robot imitation learning or policy training.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 geonmin-kim/rollout_molacto2_so101_mdrift_statpatc_step55000_large_blue_cube_sync_0818_1506_20260818_150822，托管于 Hugging Face，专为机器人学习任务设计，采用 LeRobot 框架创建。数据集以 Parquet 格式存储，并包含视频数据。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot (Hugging Face 开源库)
• 机器人类型: so_follower

数据规模与结构

• 总集数 (Episodes): 3
• 总帧数 (Frames): 1532
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 约 100 MB (Parquet)
• 视频文件大小: 约 200 MB (MP4)
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集划分: train: 0:3 (全部作为训练集)

数据特征 (Features)

该数据集包含以下特征字段：

1. 动作 (action): 6维 float32 向量，包含机械臂关节位置 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll) 和夹爪位置 (gripper)。
2. 观测状态 (observation.state): 与动作相同的 6维 float32 向量，表示观测到的关节状态。
3. 观测图像 - 顶部视角 (observation.images.top): 视频数据，分辨率 480x640x3，编码为 AV1，30 FPS，非深度图。
4. 观测图像 - 腕部视角 (observation.images.wrist): 视频数据，分辨率 480x640x3，编码为 AV1，30 FPS，非深度图。
5. 时间戳 (timestamp): float32，一维。
6. 帧索引 (frame_index): int64，一维。
7. 集数索引 (episode_index): int64，一维。
8. 索引 (index): int64，一维。
9. 任务索引 (task_index): int64，一维。

可视化与使用

• 可通过 Hugging Face 的 LeRobot 可视化工具直接预览数据集： 可视化数据集
• 数据集采用 configs 配置，名为 default，数据文件匹配模式为 data/*/*.parquet。

备注

• 该数据集的引用信息 (Citation) 尚未提供（标记为 "More Information Needed"）。