2cam_top_frt_goal_blu_1pos_15hz_80ep_seed1234
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot工具创建，是一个机器人操作数据集，包含80个完整的情节，共计20,615帧数据，帧率为15Hz。数据以parquet文件格式存储，视频文件为mp4格式，总数据量约300MB（其中数据文件100MB，视频文件200MB）。数据集专为Isaac Piper机器人平台设计，核心特征包括：1) 动作空间：8个关节的浮点型控制指令；2) 观测状态：8个关节的浮点型位置/状态信息；3) 视觉观测：两个摄像头视角（顶部和腕部）的RGB视频流，分辨率均为480x640；4) 元数据：时间戳、帧索引、情节索引、任务索引等。数据集仅包含训练集划分（0-80），适用于机器人模仿学习、强化学习、视觉运动控制等研究任务，许可证为Apache-2.0。
This dataset is created using the LeRobot tool and is a robotic manipulation dataset containing 80 complete episodes, totaling 20,615 frames at a frame rate of 15Hz. The data is stored in parquet file format, with video files in mp4 format, and the total data volume is approximately 300MB (100MB for data files and 200MB for video files). Designed for the Isaac Piper robot platform, the dataset includes core features: 1) Action space: floating-point control commands for 8 joints; 2) Observation state: floating-point position/status information for 8 joints; 3) Visual observation: RGB video streams from two camera perspectives (top and wrist), both with a resolution of 480x640; 4) Metadata: timestamps, frame index, episode index, task index, etc. The dataset only contains a training set split (0-80) and is suitable for research tasks such as robot imitation learning, reinforcement learning, and visual-motor control, licensed under Apache-2.0.
数据集概述
- 名称:
2cam_top_frt_goal_blu_1pos_15hz_80ep_seed1234 - 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: LeRobot
数据集详情
- 机器人类型:
isaac_piper - 总片段数: 80
- 总帧数: 20615
- 任务数量: 1
- 帧率 (fps): 15
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 分片大小: 1000
- 数据划分: 全部 80 个片段用于训练 (train: 0-80)
数据特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (8,) | 8维关节动作 (joint1 至 joint8) |
| observation.state | float32 | (8,) | 8维关节状态 (joint1 至 joint8) |
| observation.images.top | video | (480, 640, 3) | 顶部摄像头视频 (高度480, 宽度640, 3通道), 编码为AV1, 帧率15fps |
| observation.images.wrist | video | (480, 640, 3) | 腕部摄像头视频 (高度480, 宽度640, 3通道), 编码为AV1, 帧率15fps |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
数据路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用
目前引用信息尚未提供。
