libero_goal_kinova3_defaultCams

该数据集由LeRobot创建，是一个用于机器人学研究的仿真数据集，专门针对Kinova3机器人。数据集包含338个训练片段，总计38382帧，覆盖10个不同任务。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为20fps。数据集提供了丰富的观测特征，包括机器人状态（如位置、轴角、夹爪状态）、关节状态、夹爪状态，以及来自主摄像头和腕部摄像头的256x256 RGB图像视频。动作特征包含7维控制指令。数据集结构还包括时间戳、帧索引、片段索引和任务索引等元数据，适用于机器人控制、模仿学习等研究。This dataset is created by LeRobot and is a simulation dataset for robotics research, specifically designed for the Kinova3 robot. It contains 338 training segments, totaling 38,382 frames, covering 10 different tasks. The data is stored in parquet file format, with videos in mp4 format at a frame rate of 20fps. The dataset provides rich observation features, including robot state (such as position, axis angle, gripper state), joint state, gripper state, and 256x256 RGB image videos from the main and wrist cameras. Action features include 7-dimensional control commands. The dataset structure also includes metadata such as timestamps, frame indices, segment indices, and task indices, making it suitable for research in robot control, imitation learning, and related areas.

原始信息汇总

数据集概述：libero_goal_kinova3_defaultCams

• 许可协议: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, libero, kinova3, libero_goal_kinova3_defaultCams

数据集规模

• 总片段数: 338
• 总帧数: 38,382
• 总任务数: 10
• 帧率: 20 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据块大小: 1,000

数据划分

• 训练集: 片段 0 至 337

机器人类型

• Kinova3

数据结构与特征

观测状态

• observation.state (浮点32，8维):
  • 包含：x, y, z, axis_angle1, axis_angle2, axis_angle3, gripper, gripper
• observation.states.ee_state (浮点32，6维):
  • 包含：x, y, z, axis_angle1, axis_angle2, axis_angle3 (末端执行器状态)
• observation.states.joint_state (浮点32，7维):
  • 包含：joint_0 至 joint_6 (关节状态)
• observation.states.gripper_state (浮点32，2维):
  • 包含：gripper, gripper

图像观测 (视频格式)

• observation.images.image (256x256x3 RGB，AV1编码，20 FPS)
• observation.images.wrist_image (256x256x3 RGB，AV1编码，20 FPS)

动作

• action (浮点32，7维):
  • 包含：x, y, z, axis_angle1, axis_angle2, axis_angle3, gripper

其他元数据

• timestamp: 浮点32，1维
• frame_index: 整数64，1维
• episode_index: 整数64，1维
• index: 整数64，1维
• task_index: 整数64，1维

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4