test-5ep

该数据集是使用LeRobot平台创建的机器人数据集，专门用于双手机器人（Agilex Piper Bimanual）的控制任务。数据集包含4个完整的情节（episodes），总计662帧数据，覆盖一个单一任务。数据格式包括观察状态（如14维关节角度和夹爪状态）、对应动作、以及来自前、左、右三个视角的图像视频（分辨率为480x640，帧率为20fps）。此外，还包含时间戳、帧索引、情节索引等元数据。数据集以Parquet文件格式存储，适用于机器人学习和强化学习研究。

This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot platform, specifically designed for control tasks of a bimanual robot (Agilex Piper Bimanual). It contains 4 complete episodes, totaling 662 frames of data, covering a single task. The data format includes observation states (such as 14-dimensional joint angles and gripper states), corresponding actions, and image videos from front, left, and right perspectives (with a resolution of 480x640 and a frame rate of 20fps). Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is stored in Parquet file format and is suitable for robotics learning and reinforcement learning research.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: test-5ep
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

元数据摘要

• 代码版本: v3.0
• 机器人类型: agilex_piper_bimanual (双臂机器人)
• 总片段数: 4
• 总帧数: 662
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 20 FPS
• 数据分割: 训练集 (train) 包含全部 4 个片段 (索引 0-3)

特征列表

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	[14]	包含左右手臂各 6 个关节角度和 2 个夹爪状态
action	float32	[14]	动作空间，结构与 observation.state 一致
observation.images.front	video (h264)	[480, 640, 3]	前向摄像头 RGB 视频，帧率 20 FPS，分辨率 480x640
observation.images.left	video (h264)	[480, 640, 3]	左侧摄像头 RGB 视频，分辨率 480x640
observation.images.right	video (h264)	[480, 640, 3]	右侧摄像头 RGB 视频，分辨率 480x640
observation.camera_ts_ns.front.rgb	int64	[1]	前向摄像头时间戳 (纳秒)
observation.camera_ts_ns.left.rgb	int64	[1]	左侧摄像头时间戳 (纳秒)
observation.camera_ts_ns.right.rgb	int64	[1]	右侧摄像头时间戳 (纳秒)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件路径

• 数据文件: data//.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

可通过 可视化空间 交互查看数据集内容。