臂-手协同机器人规划算法仿真数据集

本数据集面向多指机械手抓取规划与控制优化研究，涵盖基于MuJoCo物理引擎的三指机械手动力学仿真代码、MATLAB抓取质量评估算法、以及多场景抓取任务的完整实验数据。数据集包含两大核心模块：(1) 逆运动学求解与动力学仿真，通过Python实现的IKSolver类求解12自由度关节角度，实时记录指尖位置、速度、接触力、关节力矩等时间序列数据；(2) 抓取质量评估与优化，针对球体、椭圆、矩形、L形、圆柱体、三维立方体等六类几何对象，通过边界离散化（100-294点）、扳手空间凸包计算、摩擦锥约束构建，评估不同抓取点组合的Q值，并分析形变对抓取稳定性的影响。