mujoco_bimanual_demo_20260907_190143

该数据集使用LeRobot框架创建，包含MuJoCo仿真环境中双机械臂操作的演示数据。数据集包含动作、关节状态以及三个摄像头视角（前视图、左腕相机、右腕相机）的图像。数据以parquet文件和H.264编码视频存储，帧率为30fps，图像分辨率为240x320。共有1个episode，1204帧，1个任务。机器人类型为mujoco_sim_socket。This dataset is created using the LeRobot framework and contains demonstration data of dual robotic arm manipulation in the MuJoCo simulation environment. The dataset includes actions, joint states, and images from three camera views (front view, left wrist camera, right wrist camera). The data is stored in parquet files and H.264 encoded videos, with a frame rate of 30fps and image resolution of 240x320. There is 1 episode, 1204 frames, and 1 task. The robot type is mujoco_sim_socket.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: mujoco_bimanual_demo_20260907_190143
• 创建者: praneetnayak
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 总片段数: 1
• 总帧数: 1204
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 fps
• 机器人类型: mujoco_sim_socket
• 数据文件格式: Parquet，路径为 data/*/*.parquet
• 视频文件格式: MP4，采用 H.264 编码，分辨率为 240x320，帧率 30 fps
• 数据大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
• 划分: 训练集包含全部数据（0:1）

特征说明

• 动作与状态: 包含12个维度的动作和观测状态，分别对应双臂（左右）的肩部、肘部、腕部及夹爪的位置（action 和 observation.state 特征，数据类型为 float32）。
• 视觉观测: 提供三个摄像头视角的图像流，均为视频类型（240x320x3，H.264 编码，30 fps），包括：
  • observation.images.frontview（前视）
  • observation.images.left_wrist_cam（左腕相机）
  • observation.images.right_wrist_cam（右腕相机）
• 时间戳与索引: 包含 timestamp（float32）、frame_index（int64）、episode_index（int64）、index（int64）和 task_index（int64）等字段。

其他信息

• 数据集的 meta/info.json 文件中注明了代码库版本（v3.0），但默认首页、论文和引用信息均为“更多信息需要补充”。