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该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学任务，具体用于机器人控制和学习。它包含50个剧集，总计17319帧，以30帧每秒的速率采集。特征包括动作（6个浮点型关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6个关节位置）、图像观测（顶部摄像头和腕部摄像头拍摄的480x640分辨率RGB视频，以及触觉频谱图生成的224x224分辨率视频）。此外，还包含时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引等元数据。数据集以parquet文件格式存储，视频文件为mp4格式，机器人类型为so101_follower_dragontactile。适用于机器人模仿学习、强化学习等研究。This dataset is created by LeRobot and focuses on robotics tasks, specifically for robot control and learning. It contains 50 episodes, totaling 17319 frames, collected at a rate of 30 frames per second. Features include actions (6 floating-point joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), observation states (the same 6 joint positions as actions), and image observations (RGB videos from a top camera and a wrist camera at 480x640 resolution, and a video generated from tactile spectrograms at 224x224 resolution). Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The dataset is stored in parquet file format, with video files in mp4 format, and the robot type is so101_follower_dragontactile. It is suitable for research in robot imitation learning, reinforcement learning, and similar areas.

原始信息汇总

数据集概述

• 许可证：Apache-2.0。
• 任务类别：机器人学（Robotics）。
• 创建工具：基于 LeRobot 构建。

数据集结构

• 总片段数：50。
• 总帧数：17319。
• 总任务数：1。
• 帧率：30 FPS。
• 数据分片：训练集包含全部50个片段（train: 0:50）。
• 数据格式：
  • 主数据：Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。
  • 视频数据：MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。
• 数据大小：
  • 主数据文件：约100 MB。
  • 视频文件：约200 MB。

特征

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	机械臂6个关节的运动指令（位置）：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪。
observation.state	float32	(6,)	与动作相同的6个关节状态信息。
observation.images.top	video (AV1)	(480, 640, 3)	顶部摄像头图像，帧率30 FPS。
observation.images.wrist	video (AV1)	(480, 640, 3)	腕部摄像头图像，帧率30 FPS。
observation.images.tactile_spectrogram_nfft_512	video (AV1)	(224, 224, 3)	触觉传感器的频谱图图像（NFFT=512），帧率30 FPS。
timestamp	float32	(1,)	时间戳。
frame_index	int64	(1,)	帧索引。
episode_index	int64	(1,)	片段索引。
index	int64	(1,)	全局索引。
task_index	int64	(1,)	任务索引。

机器人类型

• 机器人：so101_follower_dragontactile。

引用信息

• BibTeX：当前未提供。