tunnel_test

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概览

• 数据集名称: tunnel_test
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率: 30 FPS
• 机器人类型: VR (虚拟现实)
• 总集数: 1
• 总帧数: 761
• 总任务数: 1
• 分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据集划分: 训练集 (train) 包含所有数据 (0:1)

特征说明

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[16]	左右机械臂末端执行器的位姿与夹爪状态：位置 (x, y, z)、姿态四元数 (qx, qy, qz, qw)、夹爪开合 (gripper)
observation.state	float32	[16]	与 action 相同的16维状态观测值
observation.images.head	video	[240, 320, 3]	头部摄像头视频流，分辨率为 240x320，3通道彩色，30 FPS，使用 AV1 编码
vr_seq	int64	[1]	VR序列号
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件: default 配置，数据文件位于 data/*/*.parquet