test_20260909

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/learner1119/test_20260909
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：robotics（机器人）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 主页：[More Information Needed]
• 论文：[More Information Needed]

配置信息

• 配置名称：default
• 数据文件：data//.parquet

数据集结构

基本信息（meta/info.json）

字段	值
codebase_version	v2.1
robot_type	ffw_sh5_rev1
total_episodes	2
total_frames	261
total_tasks	1
total_videos	2
total_chunks	1
chunks_size	1000
fps	10
splits	train: 0:2

路径模板

• 数据路径：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征（Features）

observation.state

• 数据类型：float32
• 形状：57
• 维度名称：
  • arm_l_joint1 至 arm_l_joint7（左臂关节 1-7）
  • arm_r_joint1 至 arm_r_joint7（右臂关节 1-7）
  • finger_l_joint1 至 finger_l_joint20（左手手指关节 1-20）
  • finger_r_joint1 至 finger_r_joint20（右手手指关节 1-20）
  • head_joint1、head_joint2（头部关节 1-2）
  • lift_joint（升降关节）

action

• 数据类型：float32
• 形状：57
• 维度名称：与 observation.state 一致（arm_l_joint1-7、arm_r_joint1-7、finger_l_joint1-20、finger_r_joint1-20、head_joint1-2、lift_joint）

observation.tactile

• 数据类型：float32
• 形状：90
• 维度名称：触觉传感器压力数据
  • finger_l_sensor1 至 finger_l_sensor5，每个传感器含 present_pressure_1 至 present_pressure_9（左手 5 个传感器，每个 9 维压力）
  • finger_r_sensor1 至 finger_r_sensor5，每个传感器含 present_pressure_1 至 present_pressure_9（右手 5 个传感器，每个 9 维压力）

observation.images.cam_head

• 数据类型：video
• 形状：[720, 1280, 3]
• 维度名称：height、width、channels
• 视频信息：
  • video.height：720
  • video.width：1280
  • video.codec：mpeg4
  • video.pix_fmt：yuv420p
  • video.is_depth_map：false
  • video.fps：10
  • video.channels：3
  • has_audio：false

其他特征

特征名	数据类型	形状
timestamp	float32	1
frame_index	int64	1
episode_index	int64	1
index	int64	1
task_index	int64	1

引用信息

BibTeX：

bibtex [More Information Needed]