umi_stack_sohaib_no_roll

该数据集是一个机器人学数据集，由LeRobot创建，专门用于PiperX双手机器人末端执行器的6D控制任务。数据集包含100个episodes，总计40959帧和200个视频，所有数据仅用于训练分割。数据特征包括观察状态（如左右手的位置坐标、6D旋转表示和夹爪状态）、对应的动作命令、来自左右手腕摄像头的视频观察（分辨率为480x640，帧率为30fps，使用AV1编解码器），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。观察状态和动作都是20维的浮点数组，分别代表左右手的空间和操作信息。视频数据以MP4格式存储，提供视觉输入。数据集结构基于parquet文件，适用于机器人学习和模仿学习任务。This dataset is a robotics dataset created by LeRobot, specifically designed for 6D control tasks of the PiperX dual-arm robot end-effector. It contains 100 episodes, totaling 40959 frames and 200 videos, with all data exclusively for training splits. Data features include observation states (such as left and right hand position coordinates, 6D rotation representations, and gripper states), corresponding action commands, video observations from left and right wrist cameras (with a resolution of 480x640, frame rate of 30fps, using the AV1 codec), as well as metadata like timestamps, frame indices, and episode indices. Observation states and actions are both 20-dimensional floating-point arrays, representing spatial and operational information for the left and right hands respectively. Video data is stored in MP4 format, providing visual input. The dataset is structured based on parquet files and is suitable for robotics learning and imitation learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述：axiboai/umi_stack_sohaib_no_roll

该数据集是一个为机器人学习（Robotics）设计的遥操作数据集，使用 LeRobot 框架创建。

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 机器人类型：piperx_bimanual_eef_6d（双臂末端执行器6自由度）

数据集规模与结构

• 总片段数（Episodes）：100
• 总帧数（Frames）：40,959
• 总任务数（Tasks）：1
• 总视频数（Videos）：200
• 帧率（FPS）：30
• 数据分割：所有数据（0:100）均用于训练（train）。

数据文件格式

数据集包含两种主要文件类型，存储在 data/ 和 videos/ 目录下：

• data/：包含 .parquet 格式的数值数据。
• videos/：包含 .mp4 格式的视频数据。

特征（Features）

数据集包含以下特征字段：

1. observation.state (float32, 形状 [20])

   • 表示机器人双臂的20维状态。包含左右臂的 x/y/z 位置、6维旋转表示（rot6d）以及夹爪（gripper）状态。
   • 命名顺序：left_x, left_y, left_z, left_rot6d_0 至 left_rot6d_5, left_gripper, right_x, right_y, right_z, right_rot6d_0 至 right_rot6d_5, right_gripper

2. action (float32, 形状 [20])

   • 表示机器人双臂的20维动作，其结构与 observation.state 完全一致，包含左右臂的位置、旋转和夹爪动作。

3. observation.images.cam_left_wrist (视频, 形状 [480, 640, 3])

   • 左腕部相机拍摄的 RGB 视频。
   • 视频编码：av1，像素格式：yuv420p，帧率：30 FPS，分辨率：480x640。

4. observation.images.cam_right_wrist (视频, 形状 [480, 640, 3])

   • 右腕部相机拍摄的 RGB 视频。
   • 视频编码：av1，像素格式：yuv420p，帧率：30 FPS，分辨率：480x640。

5. timestamp (float32, 形状 [1])

   • 时间戳。

6. frame_index (int64, 形状 [1])

   • 帧索引。

7. episode_index (int64, 形状 [1])

   • 片段索引。

8. index (int64, 形状 [1])

   • 序号。

9. task_index (int64, 形状 [1])

   • 任务索引。