taccap-g1-fold-garment-0817

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: taccap-g1-fold-garment-0817
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

规模统计

• 机器人类型: bi_taccap_gripper（双臂触觉夹爪）
• 总回合数（Episodes）: 226
• 总帧数（Frames）: 531,647
• 总任务数: 1
• 数据块大小（Chunks Size）: 1,000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率（FPS）: 30
• 训练/测试划分: 全部226个回合用于训练（train: 0:226）

数据存储路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作（Action）与状态观测（Observation.State）

• 数据类型: float32
• 维度: 20维
• 包含内容:
  • 左臂TCP位姿（位置xyz + 旋转r1-r6）: 9个维度
  • 左夹爪位置: 1个维度
  • 右臂TCP位姿（位置xyz + 旋转r1-r6）: 9个维度
  • 右夹爪位置: 1个维度

视觉观测（图像）

观测名称	分辨率	帧率
left_tactile_left	400×700	30 fps
left_tactile_right	400×700	30 fps
right_tactile_left	400×700	30 fps
right_tactile_right	400×700	30 fps
left_wrist	480×640	30 fps
right_wrist	480×640	30 fps

• 视频编码: H.264
• 像素格式: yuv420p
• 通道数: 3（RGB）

其他特征

• timestamp: float32
• frame_index: int64
• episode_index: int64
• index: int64
• task_index: int64

引用信息

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }