omx_pnp_red_cube

该数据集是一个机器人学数据集，专门用于omx_follower机器人。它包含100个episodes，总计30000帧数据，帧率为30fps。数据以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储。数据集特征包括：动作（包含6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观察状态（同样包含6个关节位置）、两个摄像头图像（camera1和camera2，分辨率均为480x640，3通道彩色视频），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集使用Apache 2.0许可证，并专用于训练分割。

This dataset is a robotics dataset specifically designed for the omx_follower robot. It contains 100 episodes, totaling 30,000 frames of data with a frame rate of 30fps. The data is stored in parquet file format, while video files are in mp4 format. The dataset features include: actions (comprising 6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), observation states (also including 6 joint positions), two camera images (camera1 and camera2, both with a resolution of 480x640 and 3-channel color video), as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The dataset is licensed under Apache 2.0 and is specifically intended for training segmentation.

原始信息汇总

数据集概述：omx_pnp_red_cube

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 用途说明: 该数据集通过 LeRobot 库创建，用于机器人模仿学习等相关研究。

数据集规模与结构

• 机器人类型: omx_follower
• 总轮次 (Episodes): 100
• 总帧数 (Frames): 30,000
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据集拆分: 训练集 train 包含全部 100 个轮次 (0:100)。
• 数据文件大小: 约 100 MB (Parquet 格式)
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据格式:
  • 动作数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频数据路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作指令，包含机械臂各关节位置和夹爪位置。
observation.state	float32	[6]	6维状态观测，与动作维度对应。
observation.images.camera1	video	[480, 640, 3]	摄像头1画面，分辨率480x640，AV1编码，30 FPS，RGB 3通道。
observation.images.camera2	video	[480, 640, 3]	摄像头2画面，分辨率480x640，AV1编码，30 FPS，RGB 3通道。
timestamp	float32	[1]	时间戳。
frame_index	int64	[1]	帧索引。
episode_index	int64	[1]	轮次索引。
index	int64	[1]	全局索引。
task_index	int64	[1]	任务索引。

动作与状态维度名称

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos