0718_6_20260718_134103

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，包含10个总集，共5005帧，帧率为30 fps。数据特征包括动作（6个浮点型关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6个关节位置）、前摄像头图像（视频格式，分辨率480x640，3通道RGB，非深度图，使用av1编解码器）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。数据以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB。机器人类型为so_follower。数据集仅包含训练分割，涵盖所有10集。This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, containing 10 total episodes with 5005 frames at a frame rate of 30 fps. Data features include actions (6 floating-point joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), observation states (the same 6 joint positions as actions), front camera images (video format, resolution 480x640, 3-channel RGB, not depth maps, using the av1 codec), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The data is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100 MB and video file size of 200 MB. The robot type is so_follower. The dataset only includes a training split, covering all 10 episodes.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：0718_6_20260718_134103
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（Robotics）
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 编码版本：v3.0
• 帧率（FPS）：30
• 总集数：10
• 总帧数：5005
• 总任务数：1
• 数据块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 机器人类型：so_follower

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含 shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
observation.state	float32	[6]	与 action 相同的6个机器人关节位置
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频（高度480，宽度640，3通道），编码为AV1，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储路径

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据划分

• 训练集：包含第0至9集（共10集）