bimanual-surface-wiping

该数据集使用LeRobot创建，涉及机器人技术，特别是双机械臂机器人（bi_so_follower）的动作和观测记录。数据集包含50个片段，52652帧，特征包括机器人关节位置、多个摄像头视角的图像以及时间戳。数据集以parquet文件和视频文件的形式组织，采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述：bimanual-surface-wiping

基本信息

• 数据集名称: bimanual-surface-wiping
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

指标	数值
总片段数	50
总帧数	52,652
总任务数	1
帧率 (FPS)	30
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
训练集分割	0:50（全部 50 个片段用于训练）

机器人类型

• 机器人型号: bi_so_follower（双臂跟随型机器人）

数据特征

动作与状态观测

• 观测与动作维度: 12 维
• 特征名称:
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos
• 数据类型: float32

图像观测

共有 3 个摄像头视角，每个视角的视频参数如下：

• 分辨率: 480 × 640 像素（高度 × 宽度）
• 通道数: 3（RGB）
• 编码格式: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS

摄像头名称	安装位置
observation.images.left_top	左上
observation.images.left_wrist_left	左腕左侧
observation.images.right_wrist_right	右腕右侧

其他特征

特征	数据类型	形状	说明
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小 (chunks_size): 1,000

可视化工具

该数据集可通过 LeRobot 可视化界面 直接在线查看。