dish_pick_cam01_640x480_30fps_20260711_151054

该数据集是一个用于机器人学任务的数据集，具体针对Dish Pick（拾取盘子）操作。它由LeRobot工具创建，包含一个episode，总计597帧数据。数据特征包括：动作（action），包含6个关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转、夹爪位置）；观察状态（observation.state），同样包含6个关节位置；以及来自前置摄像头（front）和腕部摄像头（wrist）的图像视频观察，视频分辨率为640x480，帧率30fps，编码为av1。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储。总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集用于训练或评估机器人控制模型，适用于拾取任务场景。

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: dish_pick_cam01_640x480_30fps_20260711_151054
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

数据集遵循 LeRobot v3.0 代码库标准，包含以下特征：

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作，包含6个关节位置：肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转、夹爪
observation.state	float32	(6,)	机器人观测状态，与动作维度一致
observation.images.front	视频 (AV1 编码)	(480, 640, 3)	前方摄像头图像，30fps，分辨率640x480
observation.images.wrist	视频 (AV1 编码)	(480, 640, 3)	腕部摄像头图像，30fps，分辨率640x480
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据统计

指标	数值
总片段数	1
总帧数	597
总任务数	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
机器人类型	so_follower

数据拆分

• 训练集: 所有数据 (0:1)

文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用

暂无引用信息。