eval_exp9_sc1var_grasp_the_red_box_20260528-180920

该数据集是一个用于机器人学习的演示数据集，使用LeRobot工具创建。它专注于单一任务：eval_exp9_sc1var_grasp_the_red_box_20260528-180920，即抓取红色盒子的评估实验。数据集包含1个完整剧集，总帧数为2461帧，帧率为30fps，采用Apache 2.0许可证。数据结构包括动作特征（6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观察特征（状态为相同的6个关节位置，以及三个视角的图像：前视角、上视角和夹爪视角，每个图像分辨率为480x640，3通道RGB视频），以及元数据如时间戳、帧索引、剧集索引。所有数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储。数据集旨在支持机器人控制、模仿学习或强化学习任务，提供多模态传感器数据。This dataset is a demonstration dataset for robot learning, created using the LeRobot tool. It focuses on a single task: eval_exp9_sc1var_grasp_the_red_box_20260528-180920, which is an evaluation experiment for grasping a red box. The dataset contains 1 complete episode, with a total of 2461 frames at a frame rate of 30fps, and is licensed under Apache 2.0. The data structure includes action features (6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), observation features (state with the same 6 joint positions, and images from three perspectives: front view, top view, and gripper view, each with a resolution of 480x640, 3-channel RGB video), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. All data is stored in Parquet format, with videos in MP4 format. The dataset is designed to support robot control, imitation learning, or reinforcement learning tasks, providing multimodal sensor data.

原始信息汇总

数据集概览

• 数据集名称：eval_exp9_sc1var_grasp_the_red_box_20260528-180920
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 创建工具：LeRobot
• 数据集主页：未提供
• 相关论文：未提供

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower
• 总情节数：1
• 总帧数：2461
• 总任务数：1
• 数据分块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 fps
• 数据分割：训练集（0:1）

特征组成

动作与状态

• 动作 (action)：6维浮点数组，包含肩关节、肘关节、腕关节和夹爪的位置。
• 观察状态 (observation.state)：6维浮点数组，与动作相同的关节位置。

图像观测

• 前视相机 (observation.images.front)：视频，分辨率480x640，3通道RGB，AV1编码，帧率30 fps。
• 顶视相机 (observation.images.top)：视频，分辨率480x640，3通道RGB，AV1编码，帧率30 fps。
• 夹爪相机 (observation.images.gripper)：视频，分辨率480x640，3通道RGB，AV1编码，帧率30 fps。

元数据

• 时间戳 (timestamp)：1维浮点数组
• 帧索引 (frame_index)：1维整型数组
• 情节索引 (episode_index)：1维整型数组
• 全局索引 (index)：1维整型数组
• 任务索引 (task_index)：1维整型数组

数据存储格式

• 数据文件：Parquet格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：MP4格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

BibTeX 引用信息未提供。