rollout_test_episodic_recording_20260721_144650

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专注于双手机器人（anvil_bimanual）的操控任务。数据集包含2个episodes，总计4729帧，帧率为30fps。数据特征包括动作（action）和观察状态（observation.state），分别记录左右机械臂的16个关节位置和夹爪位置。观察部分还包括三个视频流：基础视角（480x640分辨率）、左手腕视角（720x1280分辨率）和右手腕视角（720x1280分辨率），均以AV1编码格式存储，无音频。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等信息。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于机器人学习和控制研究。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, focusing on manipulation tasks for bimanual robots (anvil_bimanual). It contains 2 episodes, totaling 4729 frames, with a frame rate of 30fps. Data features include action and observation.state, recording the 16 joint positions and gripper positions of the left and right robotic arms. The observation part also includes three video streams: a base view (480x640 resolution), left wrist view (720x1280 resolution), and right wrist view (720x1280 resolution), all stored in AV1 encoding format without audio. Additionally, the dataset contains timestamps, frame indices, episode indices, task indices, and other information. The data is stored in parquet format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB, suitable for robotics learning and control research.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: rollout_test_episodic_recording_20260721_144650
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

该数据集包含机器人操控相关的记录，具体结构如下：

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 总集数 (Episodes): 2
• 总帧数 (Frames): 4729
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: anvil_bimanual (双臂机器人)
• 数据集划分: 训练集 (train) 包含全部 2 个片段 (索引 0:2)

特征 (Features)

数据集包含以下特征，每个帧都记录了完整的状态、动作及观测：

1. 动作 (action)
   • 数据类型: float32
   • 维度: 16
   • 内容: 包含左右双臂各7个关节位置和1个夹爪位置，共16个控制信号。
2. 状态观测 (observation.state)
   • 数据类型: float32
   • 维度: 16
   • 内容: 与动作特征结构一致，记录执行后的机器人关节状态。
3. 图像观测 (observation.images)
   • base (基础摄像头): 视频，分辨率 640x480，AV1 编码，30 fps。
   • left_wrist (左手腕摄像头): 视频，分辨率 1280x720，AV1 编码，30 fps。
   • right_wrist (右手腕摄像头): 视频，分辨率 1280x720，AV1 编码，30 fps。
4. 时间戳 (timestamp): float32，单值。
5. 帧索引 (frame_index): int64，单值。
6. 片段索引 (episode_index): int64，单值。
7. 索引 (index): int64，单值。
8. 任务索引 (task_index): int64，单值。

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4