record-test_20260826_191215

该数据集使用LeRobot创建，包含机器人操作数据。特征包括6个关节位置的动作和状态，以及两个摄像头（左腕和顶部）的RGB视频图像，分辨率为480×640，帧率为10fps。数据集共包含1个episode，300帧，1个任务，机器人类型为so_follower。This dataset was created using LeRobot and contains robot operation data. Features include actions and states of 6 joint positions, as well as RGB video images from two cameras (left wrist and top) with a resolution of 480×640 and a frame rate of 10fps. The dataset contains 1 episode, 300 frames, 1 task, and the robot type is so_follower.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 record-test_20260826_191215，由 LeRobot 框架创建，主要用于机器人操作任务，数据类型为机器人遥操作数据。

基本信息

• 许可证：Apache 2.0
• 任务类型：机器人技术
• 数据集标签：LeRobot
• 机器人类型：so_follower

数据规模

• 总集数：1 集
• 总帧数：300 帧
• 总任务数：1 个
• 帧率：10 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB

数据特征

数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作信号（肩部、肘部、腕部、夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	6维观测状态（与动作空间一致）
observation.images.left_wrist	video	[480, 640, 3]	左腕相机视频（AV1编码，480x640分辨率）
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部相机视频（AV1编码，480x640分辨率）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据划分

• 训练集：包含全部数据（0:1），即 1 集、300 帧数据全部用于训练。

数据存储格式

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：每块 1000 帧

动作空间说明

动作和观测状态均包含 6 个维度，具体对应关系如下：

1. 肩部旋转（shoulder_pan.pos）
2. 肩部升降（shoulder_lift.pos）
3. 肘部弯曲（elbow_flex.pos）
4. 腕部弯曲（wrist_flex.pos）
5. 腕部旋转（wrist_roll.pos）
6. 夹爪位置（gripper.pos）