task1_mode2_obst_SP10.5X7.5_item_B18X12_S10X13_dist_CO19X8_ST18X4_M3X12_R2X3_CA3X4_epi_10_4

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集由LeRobot创建，用于机器人任务学习，基于Panda机器人平台。

基本信息

• 许可证：Apache 2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 机器人类型：Panda
• 数据规模：
  • 总片段数（episodes）：12
  • 总帧数（frames）：2424
  • 总任务数：1
  • 帧率（fps）：15
  • 数据文件大小：约100 MB
  • 视频文件大小：约200 MB
  • 数据划分：全部12个片段用于训练

数据存储结构

• 数据文件：Parquet格式，路径为data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：MP4格式，路径为videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征（Features）说明

图像观测

特征名	数据类型	形状 (高×宽×通道)	视频编码	视频帧率
observation.images.primary	视频	256×342×3	AV1	15 fps
observation.images.wrist	视频	256×342×3	AV1	15 fps

状态观测

特征名	数据类型	形状	包含内容
observation.state.cartesian	float32	6	笛卡尔坐标 (x, y, z, roll, pitch, yaw)
observation.state.gripper	float32	1	夹爪状态
observation.state.joints	float32	7	7个关节角度 (joint_0 至 joint_6)
observation.state.target	float32	6	目标位姿 (target_x, target_y, target_z, target_roll, target_pitch, target_yaw)
observation.state	float32	20	上述所有状态量的拼接（6+1+7+6）

动作与元数据

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	7	动作指令 (x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper)
timestamp	float32	1	时间戳
frame_index	int64	1	帧索引
episode_index	int64	1	片段索引
index	int64	1	全局索引
task_index	int64	1	任务索引

可视化工具

可通过Hugging Face LeRobot可视化工具在线预览该数据集的内容。