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该数据集由LeRobot创建，属于机器人技术领域，包含机器人动作和观测数据。具体特征包括：动作（6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6个关节位置）、前视图像（480x640分辨率的RGB视频，帧率30fps）、时间戳、帧索引、回合索引、索引和任务索引。数据集共有50个回合，27096帧，1个任务，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，机器人类型为so_follower，包含训练集分割（所有回合用于训练）。数据总大小约为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。This dataset is created by LeRobot and belongs to the field of robotics, containing robot actions and observation data. Specific features include: actions (6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position), observation states (6 joint positions same as actions), front-view images (RGB video with 480x640 resolution, 30fps frame rate), timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset has 50 episodes, 27096 frames, 1 task, with data stored in parquet format and videos in mp4 format. The robot type is so_follower, including a training set split (all episodes used for training). The total data size is approximately 300MB (data files 100MB, video files 200MB).

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人领域的开源数据集，基于 LeRobot 项目构建。

基本信息

• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 机器人类型: so_follower
• 总帧率 (FPS): 30

数据规模

• 总片段数 (Episodes): 50
• 总帧数 (Frames): 27,096
• 总任务数 (Tasks): 1
• 分割: 训练集 (train) 包含全部 50 个片段 (索引 0 至 49)
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据结构与特征

数据集使用 Parquet 格式存储结构化数据，视频文件以 MP4 格式存储。具体特征如下：

动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 维度: (6,)
• 描述: 包含 6 个关节的位姿控制信号，按顺序为：肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪。

观测状态 (Observation State)

• 数据类型: float32
• 维度: (6,)
• 描述: 与动作特征具有相同的 6 个关节位姿名称，用于表示机器人的当前状态。

观测图像 (Observation Images - front)

• 数据类型: 视频 (video)
• 维度: (480, 640, 3) (高、宽、通道)
• 描述: 前方视角的 RGB 图像，编码格式为 AV1，帧率 30 FPS，分辨率为 480x640。

其他特征

• timestamp: 时间戳 (float32)
• frame_index: 帧索引 (int64)
• episode_index: 片段索引 (int64)
• index: 全局索引 (int64)
• task_index: 任务索引 (int64)